重庆网站建设案例,做现金贷的网站有哪些,考试培训,品牌建设与诚信建设原文地址#xff1a;Welcome — Jetson Linux Developer Guide documentation (nvidia.com)
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本开发人员指南适用于 NVIDIA Jetson Linux版本 35.3.1 GA 。 最后更新: 2023年5月19日
NVIDIA Jetson是世界领先的边缘AI平台。其高性能、低功耗计算 深度学习 #xff0c;…原文地址Welcome — Jetson Linux Developer Guide documentation (nvidia.com)
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本开发人员指南适用于 NVIDIA Jetson Linux版本 35.3.1 GA 。 最后更新: 2023年5月19日
NVIDIA Jetson是世界领先的边缘AI平台。其高性能、低功耗计算 深度学习 计算机视觉使Jetson成为计算密集型项目的理想平台。Jetson平台包括各种Jetson模块和 NVIDIA JetPack SDK。
每个Jetson模块都是一个封装为插件单元的计算系统 (模块上的系统 ( SOM ))), NVIDIA提供了各种具有不同功能的Jetson模块。
从NVIDIA Jetson Linux开始JetPack捆绑了Jetson平台软件。Jetson Linux为Jetson平台提供了linux内核、引导加载程序、NVIDIA驱动程序、闪存实用程序、示例文件系统等。
Jetson开发人员套件和模块
Jetson开发套件包括连接到参考载板的非生产规格Jetson模块。它与JetPack SDK一起用于为您的项目开发和测试软件。Jetson开发套件不适用于生产用途。
专为在生产环境中部署而设计的Jetson模块与Jetson开发人员套件分开销售。每个Jetson模块都没有预装软件。您可以将其连接到为您的最终产品设计或采购的载板上并使用您开发的软件映像对其进行闪存。
适用于Jetson模块和开发套件的软件
JetPack SDK是用于构建AI应用程序的综合资源该SDK包括具有加速软件库的Jetson Linux、api、示例应用程序、开发人员工具和文档。
使用 NVIDIA SDK管理器 在Jetson开发工具包上安装Jetson Linux和其他JetPack组件。有关说明请参阅相应的 Jetson开发工具包用户指南 。 你也可以参考 快速入门 仅使用引导加载程序和文件系统 (不包括其他JetPack组件) 刷新Jetson模块。
有关将已完成的应用程序从Jetson开发人员套件移至生产载板上的生产Jetson模块的信息请参阅 Jetson模块适配和启动 (适用于您的Jetson模块)。
您可以自定义Jetson Linux软件以满足您项目的需求。本开发人员指南包含优化使用完整Jetson产品功能集所需的信息。
Jetson模块和开发人员套件文档
本开发人员指南是有关Jetson模块软件开发信息的主要资源。
NVIDIA发布了许多其他文档这些文档涉及Jetson软件和硬件的特定方面。有关详细信息请参阅 相关文档 。 Jetson下载中心 中提供了许多此类文档和其他文档。要查找文档请在 搜索 字段中输入文档标题中的连续单词字符串。使用 Product 下拉列表将搜索范围限制为Jetson设备的文档。
NVIDIA自主机器 入门 页面包含多个文档的链接这些文档对不熟悉人工智能 (AI) 编程或Jetson产品的开发人员很有用。此页面包含指向 入门 指南和每个Jetson模块开发人员套件的用户指南的链接。
有关Jetson Linux的其他资源和重要事实 Jetson Linux主页 NVIDIA开发者网站。
本文档支持的设备
《NVIDIA Jetson Linux开发人员指南》 介绍了将Jetson Linux与此表中所述的任何模块和参考载板组合一起使用。 模块类型 模块名称和P号 兼容的开发工具包 NVIDIA Jetson Orin Nano系列 以下是模块名称和P编号: Jetson Orin Nano 8GB (P3767-0003) 商业模块 Jetson Orin Nano 4GB (P3767-0004) 商业模块 Jetson Orin Nano 8GB带sd卡插槽 (P3767-0005) 仅适用于开发人员套件 Jetson Orin Nano显影剂套件 (P3766) 包括P3767-0005模块。 NVIDIA Jetson Orin NX系列 以下是模块名称和P编号: Jetson Orin NX 16GB (P3767-0000) 商业模块 Jetson Orin NX 8GB (P3767-0001) 商业模块 Jetson Orin Nano显影剂套件 (P3766) 包括P3767-0005模块。 NVIDIA Jetson AGX Orin系列 以下是模块名称和P编号: Jetson AGX Orin (P3701-0000) 仅适用于开发人员套件 Jetson AGX Orin 32GB (P3701-0004) 商业模块 Jetson AGX Orin 64GB (P3701-0005) 商业模块 Jetson AGX Orin开发套件 (P3730) 包括P3701-0000模块。 NVIDIA Jetson Xavier NX系列 以下是模块名称和P编号: Jetson Xavier NX (P3668-0000) 仅适用于开发人员套件。 Jetson Xavier NX (P3668-0001) 商业模块 Jetson Xavier NX 16GB (P3668-0003) 商业模块 Jetson Xavier NX Developer Kit (P3518-0000) 包括P3668-0000模块。 NVIDIA Jetson AGX Xavier系列 以下是模块名称和P编号: Jetson AGX Xavier (P2888-0001) 原始开发套件模块 Jetson AGX Xavier (P2888-0004) Dev-kit模块 Jetson AGX Xavier 64GB (P2888-0005) With 64 GB RAM Jetson AGX Xavier Industrial (P2888-0008) 具有32 gb RAM的工业级模块 Jetson AGX Xavier Developer Kit (P2972-0000) 包括P2888-0004模块。
NVIDIA Jetson模块和开发套件 的P编号来自其699级部件号 (pn)。有关模块的699级部件号结构的详细信息请参阅 JetsonEepromLayout 。
有关各种Jetson模块和开发人员套件的更多信息请参阅 Jetson开发者网站 和 Jetson常见问题解答 。
开发人员指南主题如何识别设备
如果 开发人员指南 主题不适用于所有受支持的Jetson设备则其标题或副标题将指定其范围。以下是范围标题的两个示例: Jetson Xavier AGX系列软件功能 Jetson AGX Orin设备的电源管理
副标题的一些例子: 仅适用于 Jetson AGX Orin。 仅适用于 Jetson Xavier NX系列和Jetson AGX Xavier系列。
Jetson Xavier NX系列 指Jetson Xavier NX的所有变体。 Jetson Xavier NX 或 原装Jetson Xavier NX 仅指原装Jetson Xavier NX (P3668-0000或P3668-0001)。
Jetson AGX Xavier系列 指Jetson AGX Xavier的所有变体。 Jetson AGX Xavier 或 原装Jetson AGX Xavier 仅指原装Jetson AGX Xavier (P2888-0001)。
备注
original 一词是描述性的仅用于澄清所引用的产品。它不是Jetson产品名称的一部分。
导言
欢迎快速启动 Jetson设备的类型和型号准备使用Jetson开发人员套件假设环境变量要刷新Jetson Developer Kit操作软件Jetson模块和配置确定开发工具包是否处于强制恢复模式
体系结构
Jetson软件架构 文档示例应用程序深度学习组件计算机视觉加速计算图形多媒体传感器CUDA-X董事会支持包开发人员工具其他组件 CUDA工具包图形JetPack SDK引导体系结构 Jetson AGX OrinOrin NX和Orin Nano引导流 BootROMPSCROMMB1MB2 MB2小程序MB2UEFI冷启动序列Jetson Xavier NX和Jetson AGX Xavier引导流程 BootROMBootloader组件 通用驱动程序框架Microboot1TegraBoot TegraBoot-BPMPTegraBoot-CPUNVDisp-initUEFI分区配置 如何描述Jetson分区配置分区配置文件分区配置文件格式 partition_layout 元素device 元素partition 元素partition 子元素翻译的关键字列表外部存储设备分区MB1平台配置 关于MB1 BCT Pinmux/GPIO配置示例通用Prod配置控制器Prod配置焊盘电压配置PMIC配置安全配置GPIO中断映射配置存储设备配置UPHY车道配置Oem-fw棘轮配置BootROM重置PMIC配置杂项配置
软件功能概述
Jetson Orin系列 引导加载程序工具链内核摄像头接口LSIOHSIOHDMIDisplayPort安全引擎电源模式 (配置文件)RTC系统移植到自定义平台不支持的功能Jetson Xavier NX系列 引导加载程序工具链内核摄像头接口LSIOHDMIDisplayPortPCIeSDMMC安全引擎USB 3.0以太网以太网控制器特性 (EQOS)电源模式 (配置文件)RTC看门狗系统CUDA图形 EGL详细信息GL和Vulkan详细信息多媒体控制区域网络 (CAN)音频不支持的功能Jetson AGX Xavier系列 引导加载程序工具链内核调试接口摄像头接口LSIOHDMIDisplayPortPCIeSDMMCSATASATA-Marvel (通过PCIe)UFS安全引擎USB 3.0以太网以太网控制器特性 (EQOS)电源模式 (配置文件)RTC看门狗系统CUDA图形 EGL详细信息GL和Vulkan详细信息多媒体控制区域网络 (CAN)音频不支持的功能
软件功能深入
Flashing 在你开始之前基本Flashing 基本基本Flashing 基本 安装Flash要求Flashing 使用方便的脚本进行flashFlashing 闪存目标设备以挂载由分区设备名称指定的rootfs克隆Jetson设备和闪存备份和恢复Jetson设备RCM引导到NFSFlashing 如何查找usb实例Flashing 手动设置闪存驱动器以进行引导手动设置闪存驱动器以用作根文件系统使用安全启动准备要从闪存驱动器启动的文件使用带有initrd的flash将USB驱动器设置为引导设备或根文件系统Flashing 手动设置NVMe驱动器以进行引导手动设置NVMe驱动器以用作根文件系统使用安全启动准备要从NVMe驱动器启动的文件使用带有initrd的flash将NVMe驱动器设置为引导设备或根文件系统Flashing 先决条件生成要Flashing 生成要使用蚀刻机将图像闪存到sd卡使用dd将图像闪存到SD卡调整根分区的大小以填充可用的sd卡空间将Jetson Xavier NX上的JetPack 4.x升级到JetPack 5.x (P3668-0000)Flashing Flashing 闪存特定分区示例为NFS作为根Flashing 将网络文件系统作为根文件系统进行闪存用initrdFlashing 要求用initrdFlashing 使用initrd克隆rootfs启动initrd Flash工具的Jetson模块Flashing 扩大根文件系统的内部内存分区 为更大的分区闪存确定驱动程序更新是否成功 确定驱动程序更新是否成功使用oem-config重新配置Jetson设备 在闪存驱动器上手动重新启用oem-config在SD卡上手动重新启用oem-config关于通过调试端口的通信 将oem-config配置为使用40针接头UART端口Oem-config中的无头模式流程 使用oem-config重新配置目标设备手动创建和启用交换文件正在跳过oem-config 示例修改Jetson RAM磁盘 修改RAM磁盘仿真闪存配置根文件系统 手动生成根文件系统 桌面风味根文件系统最小风味根文件系统基本风味根文件系统在非Ubuntu 20.04主机上执行脚本使用脚本根文件系统冗余 Rootfs选择创建冗余根文件系统 使用冗余根文件系统刷新目标板自定义Rootfs大小使用nvbootctrl管理Rootfs插槽 转储根文件系统插槽A和插槽B信息在根文件系统插槽A和插槽B之间切换故障切换Rootfs插槽切换将UUID用于根文件系统分区APP和APP_b启用Rootfs冗余的无线更新存储优化 识别当前磁盘使用情况最小化配置删除桌面图形用户界面删除Documentation and Samples包删除Dev包和静态库从最小的Jetson Linux BSP开始验证引导加载程序 T23x引导配置表 BR-BCTMB1-BCT内存-BCTMB2-BCTPinmux和GPIO配置通用Prod配置控制器产品配置焊盘电压DT绑定PMIC配置 常用配置特定于导轨的配置存储设备配置 QSPI闪存参数SDMMC参数UFS参数SATA参数UPHY车道配置Oem-fw棘轮配置BootROM重置PMIC配置 指定AO块杂项配置 MB1功能字段时钟数据AST数据 MB1 AST数据切块配置 Coresight数据固件加载和入口配置CPU配置其他配置 MB1软熔丝配置调试控件引导失败控制On/Off IST模式控制频率监控控件SDRAM配置 CarveoutsGSC雕刻非GSC雕刻GPIO中断映射配置MB2 BCT其他配置 MB2功能字段MB2固件数据安全配置UEFI自适应 来源和编译引导顺序选择 支持的引导设备和默认引导顺序在UEFI中选择引导设备在配置文件中自定义默认引导顺序在闪烁期间覆盖默认引导顺序在UEFI菜单中自定义默认引导顺序引导模式选择 在配置文件中自定义默认引导模式在UEFI菜单中自定义默认启动模式定制Logo:DTB支持更新和冗余 A/B插槽布局A/B系统更新 分区选择更新引擎Bootloader实现 引导加载程序暂存寄存器分区设置更新引导加载程序引导加载程序工具 引导控制Bootloader更新有效载荷生成器运行更新引擎 更新Bootloader手动修改启动插槽 手动修改启动插槽显示当前引导插槽显示插槽状态启动日志示例 适用于 NVIDIA Jetson AGX Orin 、 NVIDIA Jetson Orin NX 和 NVIDIA Jetson Orin Nano适用于 NVIDIA Jetson AGX Xavier 和 NVIDIA Jetson Xavier NX生成引导加载程序更新有效负载 (BUP) 生成单规格BUP生成指定的分区BUP生成多规格BUP生成的BUP文件的位置生成胶囊更新有效载荷 生成多规格胶囊有效载荷手动触发胶囊更新手动将Bootloader A/B插槽与胶囊更新同步手动触发单分区映像胶囊更新控制器产品配置内核 内核适应 从Rel-32内核4.9到rel-34内核5.10 编译器更新插件管理器已替换为DTBO载板定制注意事项次要版本更新内核定制 使用Git获取内核源代码 先决条件同步内核源手动下载和扩展内核源代码 手动下载和扩展内核源代码构建内核 构建内核构建实时内核对内核、内核dtb和initrd二进制文件进行签名和加密准备构建外部内核模块 在Jetson系统上准备Jetson Linux内核标头在非Jetson系统上准备Jetson Linux内核标头使用手动构建的内核源代码树准备未生成的内核源代码树构建外部内核模块构建显示内核模块使用Jetson Linux实时内核包通用时间戳引擎 启用GTE驱动程序 启用GTE设备树节点启用和编译GTE内核驱动程序和测试驱动程序运行示例GTE测试 运行GTE测试内核驱动程序运行GTE用户空间示例应用程序显示GTE设备和GTE事件统计信息BMI088 IMU驱动程序 内核配置BM1088驱动程序设备树 必需的属性可选属性加速度计IIO属性陀螺仪IIO属性测试BMI088驱动程序硬件时间戳引擎 (GTE)编译和执行加速度计样本输出陀螺仪样本输出启动时间优化 设备树节点环境配置 禁用通过UART进行的控制台打印编译时配置异步探针 将驱动程序移动到另一个线程减少文件系统初始化时间禁用音频配置模块化内核驱动程序禁用调试显示配置和启动 适用于所有平台的通用显示配置 设置HDMI或DP屏幕分辨率镜像或扩展显示Orin特定显示配置 更新自定义载板的DCB blob显示设备树参数在DP和HDMI之间更改显示功能已知限制Jetson Xavier平台特定配置 HDMI的硬编码内核显示引导模式nvimp_util: 用于计算特定显示配置 (IMP) 的内存带宽的工具无缝显示的限制多媒体 多媒体api 安装GStreamer多媒体演示应用程序 关于NvGstPlayer关于NvGstCaptureGStreamer API基于GStreamer的相机捕捉使用ffmpeg加速解码 安装ffmpeg二进制包获取ffmpeg包的源文件在Jetson Linux版本中包含ffmpeg库解码功能流加速的GStreamer GStreamer-1.0安装和设置 安装GStreamer-1.0检查GStreamer-1.0版本GStreamer-1.0插件参考解码示例 使用gst-launch-1.0的音频解码示例使用gst-launch-1.0的视频解码示例使用gst-v4l2进行视频解码编码示例 使用gst-launch-1.0的音频编码示例使用gst-launch-1.0的视频编码示例使用gst-launch-1.0的图像编码示例支持带GStreamer-1.0的H.264/H.265/VP9/AV1编码器功能带GStreamer-1.0的相机捕捉 用GStreamer-1.0捕捉使用nvv4l2camerasrc进行渐进式捕获原始-使用v4l2src捕获YUV使用OpenCV支持相机捕获和编码带GStreamer-1.0的视频播放 视频播放示例使用OpenCV支持视频解码带GStreamer-1.0的视频流 使用nvgstplayer-1.0执行视频流视频格式转换与GStreamer-1.0 Raw-YUV输入格式Raw-YUV输出格式NVIDIA输入和输出格式带GStreamer-1.0的视频缩放带GStreamer-1.0的视频裁剪使用GStreamer-1.0进行视频转码CUDA视频后处理与GStreamer-1.0 gst-nvivafilter带GStreamer-1.0的视频旋转带GStreamer-1.0的视频合成 合成具有不同格式的解码流合成不同的相机馈送视频缩放的插值方法 使用双线性插值方法进行缩放EGLStream生产者示例EGL图像转换示例GStreamer构建说明 使用gst-install构建GStreamer手动构建GStreamernvgstcapture-1.0参考 命令行选项CSI相机支持的分辨率CSI相机运行时命令USB相机运行时命令运行时视频编码器配置选项备注nvgstplayer-1.0参考 nvgstplayer-1.0命令行选项nvgstplayer-1.0运行时命令视频编码器功能支持的摄像头 CSI摄像机USB 2.0摄像头工业相机详情Orin Nano中的软件编码 Argus相机软件编码示例 建设和运行支持的选项流量关键结构和功能硬件到软件编码器属性映射缓冲区兼容性 NvBufSurfaceCopy输出性能和质量比较数字加速的GStreamer管道 摄像机和编码管道转码管道WebRTC框架中的硬件加速 典型缓冲液流量应用程序和单元测试设置 设置和测试NvEncoder示例应用程序重要的方法调用 创建启用硬件的视频编码器查询视频编码器获取支持的视频格式WebRTC包限制图形 图形api EGL详细信息 支持的EGL扩展GL和Vulkan详细信息 支持的OpenGL扩展支持的opengl-es扩展支持的GLX扩展图形编程 二进制着色器程序管理 自动着色器缓存比较与组合GLSLC着色器程序编译器 编译着色器程序编译的着色器程序特性按需加载的库OpenGL ES编程技巧 高效编程避免内存碎片显卡驱动程序CPU使用率绩效指南EGLDevice EGLDeviceEGLOutputEGLStream分机运行时配置 需要溪流表面的条件实施 渲染到EGLDevice创建流曲面跨进程和跨分区EGLStream应用程序将表面连接到屏幕使用DRM设置显示器 选择编码器、CRTC和连接器更多信息板到显示器连接器EGLStream EGLStream生产者EGLStream使用者EGLStream操作模式 邮箱模式FIFO模式EGLStream管道 构建简单的EGLStream管道销毁EGLStream管道EGLStream状态构建跨进程EGLStream管道 构建跨进程EGLStream管道跨进程EGLStream示例运行跨进程EGLStream管道示例示例应用程序 NVIDIA图形示例应用程序 构建示例启动图形系统用脚本启动Weston手动启动Weston上游应用示例: 齿轮OpenWFD 支持的OpenWFD api支持的OpenWFD扩展 WFD_NVX_create_source_from_nvscibufWFD_NVX_commit_non_blockingWFD_NVX_nvscisyncWFD_NVX_port_mode_timingsOpenWFD使用指南Vulkan SC Vulkan SC扩展 实例扩展设备扩展窗口系统Vulkan SC装载机Vulkan SC验证层Vulkan SC管道缓存编译器 (PCC) 工具Vulkan SC软件包Vulkan SC样品 构建示例 先决条件建立在目标上运行Vulkan SC示例 运行vulkanscinfo命令运行vksc_01tri示例运行vksc_computepliticles示例开窗系统 韦斯顿 (韦兰) 韦斯顿/韦兰建筑贝壳配置环境变量GBM运行Weston 用脚本启动Weston手动启动Weston多个显示头weston.ini显示选项示例热插拔 经过验证的用例Weston中修复的问题已知问题Weston中的合成模式Weston中的NV16/NV24共享内存渲染 运行测试用例DMA缓冲区渲染 运行经过验证的用例 (视频播放测试)VPR内存运行示例案例电流限制Weston dma-buf支持 缓冲区分配缓冲区写入/从CPU读取Wayland协议将dma-buf缓冲区过帐到WestonWeston中的GL渲染器Weston中的显示硬件合成Weston dma-buf示例weston-调试GNOME Wayland桌面Shell支持 启动窗口系统X窗口系统 手动启动X服务器 启动X服务器停止X服务器运行时配置使用xrandr进行运行时配置查询支持的显示器和屏幕分辨率 查询附加显示和检测可用模式的步骤获得额外帮助 获得进一步帮助并查看所有可用选项修改静态配置 (可选)使用nvidias-xconfig配置xorg.conf 获取有关nvidias-xconfig的帮助为显示指定自定义EDID设置颜色位深指定模式启用调试模式多显示器X服务器布局需要编辑xorg.conf的配置 启用屏幕保护程序功能配置EDID轮询和本机解析启用混合和视频叠加相机开发 相机软件开发解决方案 相机架构堆栈相机API矩阵验证和测试V4L2驱动程序的方法 使用libargus低级api的应用程序使用GStreamer和nvarguscamerasrc插件的应用程序使用带有V4L2源插件的GStreamer的应用程序直接使用V4L2 IOCTL的应用程序ISP配置无限超时支持Mesa安装更改了符号链接其他参考资料传感器软件驱动程序编程 相机核心库接口直接V4L2接口相机模块和设备树 将摄像头模块添加到设备树模块属性单个成像设备 设备属性分段线性压缩函数示例示例数字重叠WDR曝光帧 (3840 × 2160)端口绑定传感器像素时钟SerDes像素时钟端口索引V4L2内核驱动程序 (版本1.0) 宏定义传感器-私人数据配置Regmap配置控件将控件链接到其控件处理程序设置控制寄存器电源功能设置V4L2子设备和Camera Common控制处理程序设备树解析器媒体控制器设置传感器驱动程序探测媒体控制器的设置删除传感器驱动程序V4L2内核驱动程序 (版本2.0) 宏定义传感器-私人数据寄存器映射 (regmap)传感器控制暴露控制定点格式控制处理程序Setter控件处理程序 (用于编写设置)填充字符串控件处理程序 (用于读取设置)如何实施控制注册控件如何提供到控件处理程序的链接为控制处理程序设置寄存器寄存器中的读写包装电源功能流函数杂项功能控制操作启动时间初始化可加载内核模块 (LKM) 将传感器驱动程序配置为可加载模块加载新的传感器模块内核配置设备注册 先决条件设备树覆盖创建和应用DTB覆盖文件的步骤使用jetson-io工具使用主平台设备树文件使用主平台设备树文件注册设备验证V4L2传感器驱动程序 运行v4l2-compliance测试运行v4l2-ctl测试调试提示 验证驱动程序名称是否与设备树中的名称匹配验证所有设备名称是否与设备树匹配验证设备树的值是否与硬件匹配验证函数是否运行完成验证默认值是否正确链接验证控制寄存器值是否正确验证特定于模式的设置是否正确验证I2C访问是否正常工作将传感器驱动程序配置为可加载内核模块 (LKM)模式表 添加寄存器模式表寄存器模式表注意事项相机传感器驱动程序移植 如何找到版本28和当前版本之间的差异V4L2 API的更改对设备树属性的更改将版本1.0驱动程序移植到版本2.0设备树驾驶员带GMSL摄像机框架的Jetson虚拟通道 参考设置GMSL协议GMSL摄像机CSI连接 Jetson AGX OrinJetson Xavier NX系列Jetson AGX Xavier系列硬件模块连接软件框架和编程 驱动程序框架设备树编程约束条件验证已知问题 一般问题Xavier-特定插件管理器板IDArgus NvRaw工具 使用的先决条件相机传感器模式nvargus_nvraw命令 nvargus_nvraw用法基本示例显示传感器信息捕获图像其他业务限制摄像头驱动程序移植 配置更改传感器驱动程序文件名更改保护内核版本特定的代码dev_err() 函数I2C APINVIDIA捕获驱动程序代码路径安全 安全启动 整体融合和签名二进制文件流程Prerequisites安全启动保险丝和安全保险丝配置文件 Jetson Orin Fuse配置文件Jetson Xavier NX和Jetson AGX Xavier保险丝配置文件生成PKC密钥对 从PKC密钥对生成 PublicKeyHash 值准备SBK密钥准备K1/K2/KEK密钥准备保险丝配置文件使用保险丝配置文件烧毁保险丝签名和闪存保护的图像 一步签署和闪存安全的图像在单独的步骤中签名和闪存保护的图像对Xavier SoC的安全启动的传统支持燃烧PKC、KEK和SBK保险丝 odmfuse.sh选项使用l4t_initrd_flash.sh脚本通过initrd进行签名和闪烁UEFI Secureboot 先决条件参考资料准备PKKEKdb密钥生成签名的UEFI有效负载在闪烁时启用UEFI Secureboot通过从Ubuntu提示符运行UEFI实用程序启用UEFI SecurebootOp-tee: 开放可移植可信执行环境 Jetson Linux中的op-tee体系结构 执行步骤可信应用程序和客户端应用程序开发 如何实现新的受信任应用程序或移植现有应用程序受信任的应用程序类型Fuse密钥和自定义密钥的密钥派生函数 加密的keyblob加密的Keyblob概述加密的Keyblob格式EKB标头EKB内容EKB二进制大小限制加密的Keyblob生成和设备配置加密的Keyblob解密SE Keyslot Clearing安全样品 伪可信应用程序示例: jetson_user_key_ptaHwkey-agent受信任的应用程序nvhwkey-应用程序客户端应用程序关键维护和EKBs 保险丝钥匙的KDFNIST-SP-800-108的伪代码EKB生成EKB提取用于生成EKB的工具EKB提取样本jetson_user_key_pta中的AES-256硬件密钥派生函数 AES-256硬件KDF的流程API函数磁盘加密 设置准备操作细节威胁模型Jetson Linux中的磁盘加密实现 加密磁盘的布局如何创建文件系统映像如何在主机上创建加密的Rootfs如何将加密的Rootfs闪存到外部存储设备增强initrd以解锁加密的Rootfs修改initrd以解锁其他加密文件系统摘要制造工艺安全存储 Jetson Linux中的安全存储SSK和HUKRPMB密钥管理回滚保护 概述MB1-BCT、MB2和更高版本组件的回滚保护 MB1-BCTMB2及更高版本的组件递增MB2及更高版本组件的版本号内存加密通信 PCIe端点模式 硬件要求刷新Jetson NX Xavier系列系统上的PCIe端点刷新Jetson AGX Xavier系列系统上的PCIe端点刷新Jetson AGX Orin系列系统上的PCIe端点连接和配置设备测试程序 准备测试访问端点设备上的共享RAM访问根端口系统上的共享RAM测试双向数据传输通过PCIe启动以太网接口 自定义端点函数驱动程序启用蓝牙音频 启用蓝牙音频音频设置和开发 用于Jetson产品的ASoC驱动程序 ALSADAPM设备树ASoC驱动程序音频集线器硬件架构ASoC驱动程序软件体系结构 平台驱动程序编解码器驱动程序ASoC机器驱动程序时钟和电源管理高清晰度音频 支持的功能软件驱动程序详细信息USB音频 支持的功能软件驱动程序详细信息板接口40针GPIO扩展接头 Pinmux配置自定义声卡的设备树配置启用编解码器驱动程序更新机器驱动程序以支持自定义音频卡HD音频标头 支持的音频格式使用指南用法和示例 示例: I2S示例: DMIC示例: DSPK示例: MVC示例: AMX示例: ADX示例: SFC示例: 混合器示例: HDMI/DP播放示例: USB故障排除 未找到声卡听不到声音或没有录音I2S软件重置失败在播放或捕获期间观察到的XRUN音频弹出声和咔嗒声在NVIDIA开发者论坛上获取更多帮助时钟 检查时钟状态覆盖默认时钟速率配置GPU时钟 以固定频率运行GPU配置VIC时钟VIC动态电压和频率调节DVFS控制的Sysfs路径 用于DVFS控制的Sysfs节点的路径名VIC DVFS控制术语启用或禁用VIC DVFS使用控制旋钮自定义VIC DVFS设置静态VIC频率 设置静态VIC频率配置时钟 更改内核设备驱动程序模块中的时钟配置使用PLLAON作为时钟源可以将PLLAON作为父时钟平台功率和性能 Jetson Orin Nano系列、Jetson Orin NX系列和Jetson AGX Orin系列 交互特征内核空间节能功能 芯片组电源状态时钟和电压管理 调节器框架CPU电源管理 使用cpufreq进行频率管理使用cpuidle进行空闲管理内存电源管理 EMC频率扩展策略支持的模式和电源效率 电源模式控制风机剖面控制 风扇配置文件配置nvfancontrol热管理 Linux散热框架热区Linux中的热管理 热传感器热冷却BPMP中的热管理 热传感SOC_THERMBPMP热框架硬件节流硬件热关断热规格基于软件的功耗建模 Jetson AGX Orin系列示例Jetson Orin NX系列和Jetson Orin Nano系列示例相关工具和技术 CPU热插拔CPU频率缩放GPU 3D频率缩放获取和设置频率最大限度地提高Jetson Orin系列的性能风扇速度控制nvpmodel GUIJetson Power GUIJetson Xavier NX系列和Jetson AGX Xavier系列 交互特征内核空间节能功能 芯片组电源状态时钟和电压管理 调节器框架CPU电源管理 使用cpufreq进行频率管理使用cpuidle进行空闲管理内存电源管理 EMC频率扩展策略支持的模式和电源效率 电源模式控制风机剖面控制 风扇配置文件配置nvfancontrol热管理 Linux散热框架热区Linux中的热管理 热传感器热冷却BPMP中的热管理 热传感SOC_THERMAOTAGBPMP热框架硬件节流硬件热关断热规格基于软件的功耗建模 Jetson Xavier NX系列Jetson AGX Xavier系列示例相关工具和技术 CPU热插拔CPU频率缩放GPU 3D频率缩放获取和设置频率最大限度地提高Jetson Xavier的性能风扇速度控制nvpmodel GUIJetson Power GUI软件包和更新机制 安装其他软件包重新打包Debian包自己构建内核Debian软件包使用包 包依赖关系nvidia-l4t-kernel 前依赖项和依赖项软件包脚本nvidia-l4t-kernel-dtbs 前置依赖项和依赖项软件包脚本nvidia-l4t-kernel-headers 前置依赖项和依赖项软件包脚本nvidia-l4t-jetson-io 前置依赖项和依赖项软件包脚本空中更新 从NVIDIA APT服务器更新 更新Jetson设备更新主机NVIDIA APT服务器上的Debian软件包自定义Debian软件包下载Debian软件包供以后使用使用基于映像的空中更新更新Jetson Linux 术语和缩写整体高级别流程准备基于图像的OTA更新用于触发OTA的实用程序使用分区布局更改进行更新备份和还原应用程序分区上的文件外部设备上的OTA升级完整和安全的OTA自定义使用自定义的更新程序和映像更新Rootfs分区用户发布版本更新ESP分区与源一起工作
硬件参考
Jetson Developer Kit设置Jetson EEPROM布局 供应商指定的MAC地址的配置CRC-8字节的值Jetson模块适配和启动 Jetson AGX Orin系列 主板配置电路板命名CPU拆分锁定功能移植说明中的占位符摄像头连接器引脚差异根文件系统配置MB1配置更改 Pinmux更改识别GPIO编号MB2配置更改 修改EEPROM更改Pinmux更改GPIO引脚移植linux内核PCIe控制器配置 PCIe控制器特性移植通用串行总线 USB结构USB SerDes通道分配所需的设备树更改在usci_ccg节点下Jetson AGX或in Devkit默认PCIe配置在客户CVB设计中启用PCIe调试PCIe链接失败启用PCIe ASPM为PCIe启用更多SPI中断用于PHY用于开关对于RGMIIUPHY车道配置 闪烁生成映像设置可选环境变量启用eMMC EUDAEMMC生命周期和数据保留/更新 设备运行状况/寿命终止保留/刷新Jetson AGX Xavier系列 主板配置电路板命名移植说明中的占位符摄像头连接器引脚差异根文件系统配置MB1配置更改 Pinmux更改GPIO更改PMIC变化为看门狗超时启用WDT_RESET_OUT_N引脚移植linux内核PCIe控制器配置 PCIe控制器特性移植通用串行总线 USB结构UPHY车道分配所需的设备树更改Jetson AGX Xavier Devkit默认PCIe配置在客户CVB设计中启用PCIe调试PCIe链接失败闪烁生成映像 设置可选环境变量闪烁生成映像Jetson Orin NX和Nano系列 主板配置命名董事会移植说明中的占位符根文件系统配置MB1配置更改 生成Pinmux dtsi文件更改Pinmux启用VPR Carveout识别GPIO编号更改GPIO引脚EEPROM修改移植linux内核设备树文件配置PCIe控制器 PCIe控制器特性在客户载波板设计中启用PCIe移植通用串行总线 USB结构通用物理层通道分配所需的设备树更改配置UPHY车道T234的ODM数据HSIO UPHY车道映射选项GBE UPHY车道映射选项闪烁生成映像设置可选环境变量Jetson Xavier NX系列 主板配置电路板命名根文件系统配置MB1配置更改 Pinmux更改GPIO更改PMIC变化移植linux内核PCIe控制器配置 PCIe控制器特性移植通用串行总线 USB结构所需的设备树更改Jetson Nx Xavier Devkit默认PCIe配置在客户CVB设计中启用PCIe调试PCIe链接失败启用PCIe ASPM闪烁生成映像 设置可选环境变量闪烁生成映像检查单 硬件提出清单 通电前初次通电初始软件闪烁电源电源优化USB 2.0 PHYUSB 3.0HDMIDisplayPort音频UARTSD卡引脚风扇传感器I2C: 一般传感器I2C: 触摸屏 (可选)PEX (可选)SATA (可选)PCIe (可选)嵌入式显示器 (可选)成像仪 (可选)软件启动检查表 准备工作调出硬件验证启动验证内核和外围设备、端口和验证系统电源和时钟硬件参考文档配置Jetson扩展标头 运行jetson-io 主屏幕: 选择页眉标题屏幕兼容的硬件屏幕扩展标题配置屏幕配置CSI连接器主屏幕: 保存命令行界面 config-by-pin: 按Pin查看标题配置按功能配置: 按特殊功能配置标头按硬件配置: 按硬件模块配置标头添加对自定义硬件的支持 设备树覆盖图创建简单的设备树覆盖创建自定义设备树覆盖控制器局域网 (CAN) 重要特征Jetson平台详细信息启用CAN 内核DTBPinmux内核驱动程序 加载CAN内核驱动程序管理网络 设置接口属性要安装CAN实用程序传输数据包调试方法 环回测试 执行环回测试其他方法获得更高的比特率 为更高的比特率配置TDCR在T194平台上更改可以父时钟更改CAN时钟速率
应用程序和工具
板自动化 主机系统设置基本电路板控制 对于Jetson AGX Orin适用于Jetson AGX Xavier系列UART访问Jetson Linux工具链 工具链信息下载工具链提取工具链设置CROSS_COMPILE环境变量Jetson Linux开发工具 在Jetson平台上调试 调试改进CoreSight Trace汇入ETF和ETRAMBA跟踪ID (ATID) 映射Uncore: 性能监控单元 特定于设备的功能和限制在安全目标上启用JTAG支持 在安全目标上启用JTAG接口通过BCT配置文件启用调试功能程序跟踪宏单元调试内核 重新配置和重建内核 确定是否必须修改内核配置修改内核配置文件使用KGDB 从内核命令行启动KDGBTegrastats实用程序 报告的统计数据 T194平台的输出示例运行tegrastats 运行tegrastats停止tegrastats重新部署tegrastats 重新部署tegrastatstegrastats命令行选项如何提交Bug报告 提交bug报告
参考材料
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