oa办公系统软件哪家好,seo优化百度自然排名,百斯特网站建设,个人微信公众号收费吗unity使用 MQTT复现plant simulate仿真
一、plant simulate端配置
1、plant simulate MQTT组件配置#xff0c;该组件在类库的信息流类目下#xff0c;端口不变#xff0c;填写ip即可#xff1b; 2、设备配置界面#xff0c;在控件入口和出口处各挂一个脚本#xff0c;…unity使用 MQTT复现plant simulate仿真
一、plant simulate端配置
1、plant simulate MQTT组件配置该组件在类库的信息流类目下端口不变填写ip即可 2、设备配置界面在控件入口和出口处各挂一个脚本当物料出入该设备时会分别触发执行这两个脚本粘贴如下代码 EventController.AbsTimeFormat : true
var workstation: json
workstation[“Name”] : self.~.name
workstation[“State”] : self.name
workstation[“CycleTime”] : datetime_to_str(EventController.AbsSimTime )
var message:string:workstation.asString
print message
MQTT.publish(self.~.name,message)
3、MQTT客户端订阅plant simulate设备名称即可收到该设备的节拍信息即当物料出入该设备时会收到消息 二、unity端配置
1、首先unity端得支持MQTT参考如下链接https://blog.51cto.com/u_39037/10209775
2、将plant simulate的模型文件导入到unity端并进行简单贴图。 3、运行plant simulate收到MQTT发来的节拍消息根据节拍消息在unity端进行相关响应即可。
4、对于六轴机械臂来说plant simulate能给到两个位姿的各6个旋转数据及旋转时间在这两个位姿之间根据观察plant simulate端的动画可以确定几个关键位姿确定之后进行插值即可目前是线性插值。point1、point7实际和point1重合、point4是plant simulate端给到的point2、point3、point5、point6是观看动画确定的。ticks是时间戳plant simulate端point1到point4是6s本demo对应ticks相差6000。
