如何自己做众筹网站,西安建设网,诸葛建站官网,周到的做pc端网站本博文记录本文测试DPVO的过程#xff0c;本博文仅供本人学习记录用~ 《Deep Patch Visual Odometry》
代码链接#xff1a;GitHub - princeton-vl/DPVO: Deep Patch Visual Odometry 目录
配置过程
测试记录
参考资料 配置过程
首先下载代码以及创建conda环境
git clo…
本博文记录本文测试DPVO的过程本博文仅供本人学习记录用~ 《Deep Patch Visual Odometry》
代码链接GitHub - princeton-vl/DPVO: Deep Patch Visual Odometry 目录
配置过程
测试记录
参考资料 配置过程
首先下载代码以及创建conda环境
git clone https://github.com/princeton-vl/DPVO.git --recursive
cd DPVOconda env create -f environment.yml
conda activate dpvo
然后安装eigen以及下载DPVO对应的模型及数据同时安装DPVO
wget https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/archive/3.4.0/eigen-3.4.0.zip
unzip eigen-3.4.0.zip -d thirdparty# install DPVO
pip install .# download models and data (~2GB)
./download_models_and_data.sh
安装成功~ 可视化工具采用Pangolin Viewer
./Pangolin/scripts/install_prerequisites.sh
mkdir Pangolin/build cd Pangolin/build
cmake ..
make -j8
sudo make install
cd ../..
然后安装viewer
pip install ./DPViewer 采用MobaXterm来运行下面代码从而观看demo
conda activate dpvopython demo.py \--imagedirpath to image directory or video \--calibpath to calibration file \--viz # enable visualization--plot # save trajectory plot--save_reconstruction # save point cloud as a .ply file--save_trajectory # save the predicted trajectory as .txt in TUM formatIphone数据
CUDA_VISIBLE_DEVICES3 python demo.py \--imagedirmovies/IMG_0482.MOV \--calibcalib/iphone.txt\--viz \--plot \--save_reconstruction \--save_trajectory CUDA_VISIBLE_DEVICES2 python demo.py --imagedirmav0/cam0/data --calibcalib/euroc.txt --stride2 --plot --viz
如果报错ImportError: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such
那么安装sudo ldconfig。
如果出现错误
ImportError: /home/gwp/miniconda3/envs/dpvo/bin/../lib/libstdc.so.6: version GLIBCXX_3.4.30 not found (required by /usr/local/lib/libpango_core.so) 先使用ll命令查看一下该文件的概况 然后用下面命令查看 strings /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc.so.6 | grep GLIBCXX可以发现GLIBCXX_3.4.30是存在的。既然已经存在了上述目标文件所以只需要重新创建软连接使得anaconda3 能够识别到这个目标文件就可以了。
ln -sf /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc.so.6 /home/gwp/miniconda3/envs/dpvo/bin/../lib/libstdc.so.6
然后再次运行就没有报错了~
但是运行会出现Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.Segmentation fault (core dumped) 好像是类似ORBSLAM2的问题导致的 因此搜全文-marchnative并注释掉。再试试。还是一样的错误。从博客DPVO服务器端复现-CSDN博客中发现可能是原来的可视化有点问题~~~
然后再运行就可以了~读者可选用博客DPVO服务器端复现-CSDN博客提供的代码或者下面提供的代码。均可实现运行
https://github.com/KwanWaiPang/DPVO_commenthttps://github.com/KwanWaiPang/DPVO_comment
测试记录
python demo.py --imagedirmovies/IMG_0492.MOV --calibcalib/iphone.txt --stride5 --vizDPVO testing 0482 DPVO testing 0497 DPVO testing 0493 DPVO testing 0492 参考资料
DPVO服务器端复现-CSDN博客
如何解决 libstdc.so.6: version GLIBCXX_3.4.30‘ not found-CSDN博客
