口碑好的盘锦网站建设,提升网站性能,一个网站如何挣钱,怎么建设手机网站文章目录 1.基本2.rosbag2.1录制rosbag包2.2播放录制的ROS包 3.生命周期4.ROS启动#xff0c;roslaunch5.ROS消息发布6.ROS消息后台打印监控 1.基本
ros2 topic list #查看话题列表2.rosbag
2.1录制rosbag包
ros2 bag record topic_name #记录单个主题消息
ros2 ba… 文章目录 1.基本2.rosbag2.1录制rosbag包2.2播放录制的ROS包 3.生命周期4.ROS启动roslaunch5.ROS消息发布6.ROS消息后台打印监控 1.基本
ros2 topic list #查看话题列表2.rosbag
2.1录制rosbag包
ros2 bag record topic_name #记录单个主题消息
ros2 bag record -o file_name topic_name_1 topic_name_2...topic_name_n #记录多个主题消息
ros2 bag record -a #记录系统内所有主题消息记录多个主题消息的脚本 record.sh
#!/bin/bash
# 获取当前时间戳用于生成唯一的文件名
timestamp$(date %Y%m%d_%H%M%S)
# 定义输出文件名
output_filetrajec_record_${timestamp}.bag# 记录指定话题的数据到bag文件中
# for plot
ros2 bag record \/topic_name1 \/topic_name2 \.../topic_namen \-o $output_fileros2 bag info file_dir_name #查看ros包的信息2.2播放录制的ROS包
ros2 bag play file_dir_name3.生命周期
plan_life.sh
ros2 lifecycle set topic_name configure
ros2 lifecycle set topic_name activatePS:生命周期结点
rclcpp::node -- 变为 const rclcpp_lifecycle::LifecycleNode::SharedPtr node4.ROS启动roslaunch
ros2 run node_name node_name #包启动
ros2 launch node_name node_name.launch.py #launch启动5.ROS消息发布
ros2 topic pub --rate 10 /decision/motion_command std_msgs/UInt32 {data: 45}
ros2 topic pub --once /file_name std_msgs/String {data: /homeuser/file_name.csv}6.ROS消息后台打印监控
ros2 topic echo /topic_name | grep position -C 4 #grep其中的关键字
